中国人民志愿军1950年10月19日入朝作战，标志着抗美援朝战争正式打响，到1953年7月27日，双方在停战书上签字，抗美援朝战争结束，整个朝鲜战争期间，志愿军分批次约240万人入朝作战。战争结束后，志愿军并没有一次性全部撤回国，而是分批次渐进式撤出。
而在南面的韩国，自从美国为首的“联合国军”介入朝鲜战争开始，到停战结束后，美军并没有全面撤出韩国，而是正式接管了韩国的国防防卫，成为实质的军事殖民地。美军的驻扎让朝鲜金日成害怕了。
因为朝鲜战争双方签署的是停战协议，停战意味着暂时停下来休兵，是还有可能再打起来的。而美军一旦长期驻扎在南韩，志愿军怎么办？全撤意味着朝鲜人民军只能靠自己力量防卫，一旦战事再起，可能又有被灭的风险；不撤更要命，金日成害怕志愿军如果不走了，以后自己的话语权就弱了。
所以，朝鲜战争结束后，中朝暂时决定，志愿军进行循循渐进式的撤出，从1950年朝鲜战争爆发，到1959年最后一批志愿军撤出，所有志愿军部门裁撤完成，志愿军在朝鲜驻扎了将近10年的时间。
1958年2月14日，由于朝鲜半岛关系基本缓和，判断双方大仗不会再打起来了，毛主席派周恩来总理和陈毅元帅、粟裕大将赴朝鲜商量志愿军最后的撤军问题。在与金日成商定后志愿军随即又撤回了10万人，还有7万人留在朝鲜。
1959年最后一批志愿军连同志愿军总部、后勤部门等共7万人全部撤回，至此，朝鲜再没有留下一个中国军人，而在南面的韩国，至今还有2.9万驻韩美军留守。
1957年初开始，中国领导人已不再过问朝鲜党内斗争的情况，甚至对逃到中国的朝鲜干部也严加限制。这实际上是默许金日成对“延安派”的清洗，金日成对此自然也是心知肚明。
1957年7月的一次劳动党中央常委会议上，金日成坚持放朴一禹去中国，并强调说：“中国同志将相信朝鲜劳动党中央，而不是个别不满的人士。因此，不用担心朴一禹到中国去。”同时，针对美国破坏朝鲜停战协定，即将向韩国引入新式武器，中国和朝鲜进行了紧密的协商和配合，立场一致地通过政治和外交手段予以揭露和谴责。
此外，朝鲜拟订好第一个经济建设五年计划草案后，希望向中国征求意见，实际上也是寻求进一步的经济援助。中国政府在经过最初的拖延后，最终同意朝鲜代表团来访，并在访问期间对其援助要求基本上予以满足。这样，中朝关系已从一年前的冷淡和紧张中逐渐缓和，并有所升温。
1957年11月，十月革命胜利四十周年纪念，为中朝最高领导人会面提供了最佳的时机。在莫斯科期间，毛泽东与金日成进行了两次会谈。金日成向毛泽东通报了去年“八月事件”的情况以及此前反党集团活动的一些事实，中方则就去年对朝鲜事务的表态表示道歉。双方都同意，保持两党之间的友好关系，相互理解最为重要。
在这种相互谅解的气氛下，毛泽东提议朝方考虑志愿军从朝鲜撤出的问题，并保证如果美国和李承晚挑衅，志愿军还将一如既往地援助朝鲜人民。既然毛泽东主动提议撤军，还保证不再干涉朝鲜内部事务，又承诺继续提供军事保护，金日成自然乐于接受毛泽东的提议。因为他不用再担心志愿军的存在对自身地位的威胁，又无需害怕战争再起失去援手。
总之，尽管希望志愿军能够撤离朝鲜，但无论是从历史事实来看，还是就情理来推断，金日成都没有直接向中国提出过撤军要求。中国志愿军从朝鲜全部撤军，既满足了朝鲜的愿望，也符合中国自身的利益。毕竟，在当时的历史背景下，美国和李承晚是中朝共同的敌人，中国和朝鲜必须团结一致与之对抗。
至于志愿军是驻扎朝鲜境内，还是撤回中国，在中朝友好的前提下，并不影响朝鲜半岛的军事平衡与稳定。不过，从后来的历史发展来看，中朝友好并非确定无疑，而是充满变数。这样，再来看中国从朝鲜全部撤军的决策，恐怕就是仁者见仁智者见智了。
