洪武三年(1370)，朱元璋在借鉴历代分封的基础上创造性地建立了明代藩封制度，并在洪武三年(1370)、十一年(1378)、二十四年(1391)先后将其二十四个儿子和一个从孙封于边疆及内地的主要城市。明太祖朱元璋在尊王攘夷的思想指导下制定的藩王扩土制如果实施成功，游牧民族就无法击破像秦、晋、赵、齐、燕这样的前线尊王攘夷诸侯来实现对中原的征服，岭北行省的游牧民族反而要时刻面对来自诸侯侵夺牧场领土的威胁。
这一制度在最初是为了对抗元代残余势力、拱卫王室，所以各藩府类似一种军事组织，有极大的兵权，仅王府护卫就有三千至一万不等。特别是作为明代九边的辽、宁、燕、谷、代、晋、秦、庆、肃九国，为了抵御外族的侵略和反击，更是定期操练，有提兵专制的权利。如庆王就有左、右、中三护卫，管理庆阳、宁夏、延安、绥德诸卫事务，马步军士均让庆王训练，并随时受其调遣。同时，藩王作为宗室对属地的异姓功臣起到了监视、限制的作用。
明代藩封制度在初期确实起到了抵御侵略、拱卫王室的目的，连朱元璋也不禁感叹“朕无北顾忧矣”。不过朱元璋也认识到这种制度的危险性，故规定诸王“分封而不锡土，列爵而不临民，食禄而不治事”。但未从根本上对藩王军事权利进行限制，最终造成了“靖难之役”。朱棣登基后，虽未继续“削藩”，但在政策上对藩王的限制越来越多，直至形成“藩禁”之制，甚至对省墓、入朝等作了事无巨细的规定。藩府成员不农、不工、不士、不商，只作为宗室享受一定的政治待遇。
藩府的爵禄有细致规定，等级有亲王、郡王、镇国将军、辅国将军、奉国将军、镇国中尉、辅国中尉、奉国中尉。未有亲王、郡王品级者多隔世而降，直至六世都为奉国中尉。另外，亲王、郡王之嫡长子、长孙可册封亲王世子、世孙，郡王世子、世孙。经济上，宗藩享有特权，除享受禄米外，凡“册封及宫室、婚姻、丧葬诸费皆给于宫”，此外还有厨役、校尉等役，皆编于民。
虽然藩王的军事权利受到了限制，但王府内部的公署、官署配备仍齐全。如庆府设长史司、典簿厅、纪善所、典膳所、典宝所、良医所、奉祀所、典仪所、审理所、工正所、仪卫司等公署。设左右长史、典簿、伴读各一员，教授八员，⑥典宝、纪善、典膳、典仪、奉祀、引礼、典乐各一员，良医、工正、审理正副各一员，仓库大使各一员。仪卫正副各一员。但这些职位的设置都是处理王府内部事务的，并不对地方政治起到作用。此外，藩王对王府署官的行为有自治权，可以依律自行剖断，地方官府并不能干涉。
明代藩封制度在前期对稳定明王朝的统治作出了重要的贡献，是对地方军政制度的有效补充，但其过大的军事、政治权利也对中央政府造成了威胁。后期，随着藩王作为军事组织的意义的丧失，政治权利也限制在管理王府内部事务及其所属世系的范围之内，藩府成为只享禄米的寄生集团，并成为明中晚期重要的社会问题。
